La plus ancienne origine recensée remonte au Ve siècle avant Jésus-Christ où Socrate, inven­teur de la maïeutique, pourrait être reconnu comme le père du coaching. La maïeutique (art d'accoucher les esprits) est inspirée de l'accouchement (délivrance, délivrer une femme en couches) et désigne une technique consistant à faire s'exprimer les connaissances des personnes.

La pulsion se distingue nettement de l’instinct. C’est la première grande découverte de Freud : une pensée, un désir, une idée, une peur sont avant tout des quantités d’énergie.

« Le désir de faire souffrir l'objet sexuel - ou le sentiment opposé, le désir de se faire souffrir soi-même - est la forme de perversion la plus fréquente et la plus importante de toutes. » Par cette phrase, apparue tôt dans son oeuvre (1905), Freud attirait l'attention sur un ensemble de comportements érotiques d'une importance considérable tant pour l'étiologie et la thérapeutique des névroses que pour la compréhension de l'organisation de la personne humaine.

En psychanalyse, le mot « objet » renvoie en premier lieu à « l'objet sexuel » dont la toute première et plus simple définition est donnée par Freud en 1905 dans son texte Les Trois Essais : « la personne dont émane l'attraction sexuelle ». L'objet est donc essentiellement objet de la pulsion sexuelle, auquel celle-ci s'adresse, à la recherche de sa satisfaction.

L'opposition de l'animal et de l'homme était traditionnellement fondée sur celle de l'instinct et de l'intelligence, l'activité mécanique biologiquement déterminée servant de repoussoir à la valorisation de l'abstraction intellectuelle et de la liberté. À cette représentation de l'homme, Freud porte atteinte par le concept de pulsion comme fonds originaire du développement humain qu'il marque par son ancrage dans le corps et qu'il désigne comme source de tous les progrès ultérieurs.